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開言之前，先說說什么是空指針？1> 沒有存儲任何內存地址的指針就稱為空指針(NULL指針)，換句話說就是內存中的一塊處女地，沒有任何地址編號被存儲；2> 空指針就是被賦值為0的指針，在沒有被具體初概念始化之前，其值為0。如果不能真正理解c語言中的概念，學習操作系統會很吃虧。
如下的語句好多人沒有搞懂，我也是花了很長時間才搞懂的。
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0)
{
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;
)
如果把我上述的空指針的概念搞懂，再結合下面創建任務函數OSTaskCreate()在uc/os-ii操作系統中的作用，不由得發出感慨：我操，創作uc/os-ii操作系統的那個美國老頭太他媽牛逼了！
從下面的例子來講：
OSTaskCreate()
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)
{
void *psp;
INT8U err;
if (prio > OS_LOWEST_PRIO)
{ (1)
return (OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { (2)
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; (3)
OS_EXIT_CRITICAL(); (4)
psp = (void *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0); (5)
err = OSTCBInit(prio, psp, (void *)0, 0, 0, (void *)0, 0); (6)
if (err == OS_NO_ERR) { (7)
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskCtr++; (8)
OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl[prio]); (9)
OS_EXIT_CRITICAL();
if (OSRunning) { (10)
OSSched(); (11)
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; (12)
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err);
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
}
}
OSTaskCreate()一開始先檢測分配給任務的優先級是否有效。任務的優先級必須在0到OS_LOWEST_PRIO之間。接著，OSTaskCreate()要確保在規定的優先級上還沒有建立任務。在使用μC/OS-Ⅱ時，每個任務都有特定的優先級。如果某個優先級是空閑的，μC/OS-Ⅱ通過放置一個非空指針在OSTCBPrioTbl[]中來保留該優先級。這就使得OSTaskCreate()在設置任務數據結構的其他部分時能重新允許中斷。
然后，OSTaskCreate()調用OSTaskStkInit(),它負責建立任務的堆棧。該函數是與處理器的硬件體系相關的函數，可以在OS_CPU_C.C文件中找到。OSTaskStkInit()函數返回新的堆棧棧頂(psp),并被保存在任務的0S_TCB中。一旦OSTaskStkInit()函數完成了建立堆棧的任務，OSTaskCreate()就調用OSTCBInit()，從空閑的OS_TCB池中獲得并初始化一個OS_TCB。它存在于0S_CORE.C文件中而不是OS_TASK.C文件中。OSTCBInit()函數首先從OS_TCB緩沖池中獲得一個OS_TCB，如果OS_TCB池中有空閑的OS_TCB,它就被初始化。注意一旦OS_TCB被分配，該任務的創建者就已經完全擁有它了，即使這時內核又創建了其它的任務，這些新任務也不可能對已分配的OS_TCB作任何操作，所以OSTCBInit()在這時就可以允許中斷，并繼續初始化OS_TCB的數據單元。
初始化完，除了吧任務計數器加1外，還要進一步判斷UC/OS-II的核是否在 狀態（即OSRunning是否為1）。如果OSRunning為1，則調用OSSched()進行任務調度。
1， 所有的任務控制塊TCB都是存放在 任務控制塊列表數組OSTCBTbl[] 中，系統通過任務控制塊優先級表OSTCBPrioTbl[] ，查詢到任務控制塊的地址，任務控制塊的相關數據定義。
2，任務控制塊優先級表OSTCBPrioTbl[] 是以任務為索引，里面保存的是任務0到最大任務的任務控制塊的首地址，據此可以通過任務優先級號快速找到當前任務在任務控制塊中的首地址，而不必到任務控制塊鏈表中去一步一步查找，加快了任務的切換時間，提高了操作系統的效率。
這就是今天的收獲！
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