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一個用51單片機和ADXL345傳感器做的手勢遙控車分享給51黑電子論壇的朋友們，作者是鼎鼎大名的Chinked-out工作室.
視頻演示：
本遙控車的源程序詳細解說視頻：
手勢遙控車驅動電路原理圖：
手勢遙控車手控電路原理圖：
ADXL345.c程序源碼：
- #include "STC15F2K60S2.h"
- #include "string.h"
- #include "stdio.h" //Keil library
- #include <INTRINS.H>
- sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義
- sbit SDA=P1^1; //IIC數據引腳定義
- unsigned char idata BUF[6]; //接收數據緩存區 X軸高八位，X軸低八位； Y軸高八位，Y軸低八位； Z軸高八位，Z軸第低八位
- unsigned char idata Sbuf[32];
- signed int idata XYZ_data[3];
- void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
- void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //單個寫入數據
- void Multiple_Read_ADXL345(); //連續的讀取內部寄存器數據
- void Delay5us();
- void Delay5ms();
- void Delay300ms();
- void ADXL345_Start();
- void ADXL345_Stop();
- void ADXL345_SendACK(bit ack);
- bit ADXL345_RecvACK();
- void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
- unsigned char ADXL345_RecvByte();
- void Send();
- void UartInit();
- void Data_Process();
- bit flag;
- //******主程序********
- void main()
- {
- Delay300ms();
- UartInit();
- Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
- while(1) //循環
- {
- Multiple_Read_ADXL345(); //連續讀出數據，存儲在BUF中
- Data_Process();
- Send();
- Delay300ms();
- }
- }
- /**************************************
- 起始信號
- **************************************/
- void ADXL345_Start()
- {
- SDA = 1; //拉高數據線
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- SDA = 0; //產生下降沿
- Delay5us(); //延時
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- }
- /**************************************
- 停止信號
- **************************************/
- void ADXL345_Stop()
- {
- SDA = 0; //拉低數據線
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- SDA = 1; //產生上升沿
- Delay5us(); //延時
- }
- /**************************************
- 發送應答信號
- 入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
- **************************************/
- void ADXL345_SendACK(bit ack)
- {
- SDA = ack; //寫應答信號
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- Delay5us(); //延時
- }
- /**************************************
- 接收應答信號
- **************************************/
- bit ADXL345_RecvACK()
- {
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- flag = SDA; //讀應答信號
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- Delay5us(); //延時
- return flag;
- }
- /**************************************
- 向IIC總線發送一個字節數據
- **************************************/
- void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
- {
- unsigned char i;
- for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
- {
- SDA=dat&0x80;
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- Delay5us(); //延時
- dat <<= 1;
- }
- ADXL345_RecvACK();
- }
- //從IIC總線接收一個字節數據
- unsigned char ADXL345_RecvByte()
- {
- unsigned char i;
- unsigned char dat = 0;
- SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,
- for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
- {
- dat <<= 1;
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- dat |= SDA; //讀數據
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- Delay5us(); //延時
- }
- return dat;
- }
- //******單字節寫入*******************************************
- void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
- {
- ADXL345_Start(); //起始信號
- ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址
- ADXL345_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址
- ADXL345_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據
- ADXL345_Stop(); //發送停止信號
- }
- //連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
- void Multiple_read_ADXL345(void)
- {
- unsigned char i;
- ADXL345_Start(); //起始信號
- ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址+寫信號
- ADXL345_SendByte(0x32); //發送存儲單元地址，從0x32開始
- ADXL345_Start(); //起始信號
- ADXL345_SendByte(0xA7); //發送設備地址+讀信號
- for (i=0; i<6; i++) //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
- {
- BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
- if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個數據需要回NOACK
- else ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
- }
- ADXL345_Stop(); //停止信號
- Delay5ms();
- }
- //初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************
- void Init_ADXL345()
- {
- Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設定為12.5
- Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式
- Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式
- }
- void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
- {
- SCON = 0x50; //8位數據,可變波特率
- AUXR |= 0x40; //定時器1時鐘為Fosc,即1T
- AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時器1為波特率發生器
- TMOD &= 0x0F; //設定定時器1為16位自動重裝方式
- TL1 = 0xE0; //設定定時初值
- TH1 = 0xFE; //設定定時初值
- ET1 = 0; //禁止定時器1中斷
- TR1 = 1; //啟動定時器1
- }
- void Send()
- {
- unsigned char i,j;
- j=strlen(Sbuf);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- SBUF=Sbuf[i];
- while(!TI);
- TI=0;
- }
- }
- void Data_Process()
- {
- XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
- XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
- XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
-
- sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
- }
- void Delay300ms() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i, j, k;
- _nop_();
- _nop_();
- i = 13;
- j = 156;
- k = 83;
- do
- {
- do
- {
- while (--k);
- } while (--j);
- } while (--i);
- }
- void Delay5us() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i;
- _nop_();
- i = 11;
- while (--i);
- }
- void Delay5ms() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i, j;
- i = 54;
- j = 199;
- do
- {
- while (--j);
- } while (--i);
- }
接受程序：- #include "STC15F2K60S2.h"
- #define Go 0xAA //小車實際動作控制字符，以實物為準
- #define Back 0x55
- #define Left 0x5A
- #define Right 0xA5
- #define Stop 0x00
- void UartInit();
- unsigned char Rec_Data=0;
- void main()
- {
- UartInit();
- while(1)
- {
- if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
- P1=Rec_Data;
- else P1=Stop;
-
- }
- }
- void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
- {
- EA=1; //開總中斷
- ES=1; //開串口中斷
- SCON = 0x50; //8位數據,可變波特率
- AUXR |= 0x40; //定時器1時鐘為Fosc,即1T
- AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時器1為波特率發生器
- TMOD &= 0x0F; //設定定時器1為16位自動重裝方式
- TL1 = 0xE0; //設定定時初值
- TH1 = 0xFE; //設定定時初值
- ET1 = 0; //禁止定時器1中斷
- TR1 = 1; //啟動定時器1
- }
- void uart_receive(void) interrupt 4
- {
- if(RI)
- {
- …………余下代碼請下載附件…………
源代碼說明：由于使用的是STC15系列單片機，所以需要包含STC15F系列的頭文件，之前沒有上傳，現在給不上了，或自行到STC官方網學習添加方法。
原理圖說明：原理圖分為小車驅動電路和手勢控制電路。小車驅動電路和手勢控制電路的藍牙母座連線有所不同，請注意區分。驅動電路中SET腳和3V3腳是短接的，而手控部分無需短接。
L293D的輸入端和單片機P1端口相連，
當P1輸出字符“AA”時，電機M1、M2、M3、M4全部正轉，小車前進
當P1輸出字符“55”時，電機M1、M2、M3、M4全部反轉，小車后退
當P1輸出字符“5A”時，電機M1、M2反轉，M3、M4正轉，小車向左轉
當P1輸出字符“A5”時，電機M1、M2正轉，M3、M4反轉，小車向右轉
當P1輸出字符“00”時，電機M1、M2、M3、M4兩端無電壓，小車不動
工作室交流討論群：231931086
下載：
手勢遙控車資料包.zip
(241.71 KB, 下載次數: 154)
2017-3-24 02:58 上傳
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