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#include<reg51.h> #include<math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define N 40 #define M 40 sbit en1=P1^0; /* L298的Enable A */ sbit s1=P1^1; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P1^2; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P1^3; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P1^4; /* L298的Input 4 */ sbit en2=P1^5; /* L298的Enable B */ uchar t=0; /* 中斷計數器 */ uchar m1=0; /* 電機1速度值 */ uchar m2=0; /* 電機2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */ uchar KAI=1; /* 電機控制函數 index-電機號(1,2); speed-電機速度(0-100) */ void Back(void) { s1=0; s2=1; s3=1; s4=0; } void GO(void) { s1=1; s2=0; s3=1; s4=0; } void TL(void) { s1=1; s2=0; s3=0; s4=1; } void TR(void) { s1=0; s2=1; s3=1; s4=0; } void Stop(void) { s1=1; s2=1; s3=1; s4=1; } void delay(uint j) /* 簡易延時函數 */ { for(j;j>0;j--); } void main() { uchar i=0,j=0,SHOU,ii=0,jj=0; uchar flag=0; SCON=0X50; TMOD=0x22; /* 設定T0的工作模式為2 ,8位自動重置定時器，沒過幾個機器周期，計數器加一*/ TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值，計數100次溢出 */ TL0=0x9B; /*裝入時間常數*/ EA=1; /* 開中斷 */ ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */ TR0=1; /* 啟動定時器0 */ PCON=0X00; TH1=0XFd; TL1=0XFd; TR1=1; m1=50; m2=50; while(1) { if(RI==1) { SHOU=SBUF; RI=0; if(SHOU>6) SHOU=0; } switch(SHOU) { case 0: Stop();break; case 1: GO();break; case 2: TR();delay(5000);SHOU=0; break; case 3: TL();delay(5000);SHOU=0; break; case 4: Back();break; case 5: GO();delay(5000);SHOU=0; break; case 6: Back();delay(5000);SHOU=0; } } } void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */ { if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數值 */ { tmp1=m1; tmp2=m2; } if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產生電機1的PWM信號 */ if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產生電機2的PWM信號 */ t++; if(t>=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */ } |
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