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Arduino中循跡黑線的基礎(chǔ)上加上避障(隨時(shí)回到黑線)

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樓主
ID:605997 發(fā)表于 2019-9-29 23:16 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
······
本人菜鳥(niǎo)一只。之前的各個(gè)功能都定義過(guò)了,現(xiàn)在是把循跡函數(shù)和避障功能結(jié)合到一起,情況就是玩具車(chē)一直在黑線上循跡行走(玩具左邊裝有一超聲波),現(xiàn)在黑線的左邊有一物體,按照下列程序運(yùn)行的話玩具會(huì)一直向左打轉(zhuǎn)。本來(lái)想實(shí)現(xiàn)的功能是玩具能夠找到物體(向左離開(kāi)黑線,然后經(jīng)歷動(dòng)作后再回到黑線上,并繼續(xù)沿著黑線行走),求教大神解決。
void loop()
{
    tracking();//調(diào)用循跡函數(shù)
  {
    Distance_test();//測(cè)量前方距離
    if(Distance < 10)//數(shù)值為碰到障礙物的距離,可以按實(shí)際情況設(shè)置
    while(Distance < 10)//再次判斷是否有障礙物,若有則轉(zhuǎn)動(dòng)方向后,繼續(xù)判斷
      {
       brake();
       delay(5000);
        left();
        delay(5000);
        back(100);

      }
    else
      run();//無(wú)障礙物,直行
  }
}
程序編譯無(wú)誤,但是不能離開(kāi)后再回到黑線上,一直左轉(zhuǎn),請(qǐng)教大神!!!
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沙發(fā)
ID:275826 發(fā)表于 2019-9-30 09:46 | 只看該作者
算法不對(duì),要先找回黑線
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