Arduino中循跡黑線的基礎(chǔ)上加上避障（隨時(shí)回到黑線）

ID:605997 · 發(fā)表于 2019-9-29 23:16

······
本人菜鳥(niǎo)一只

。之前的各個(gè)功能都定義過(guò)了，現(xiàn)在是把循跡函數(shù)和避障功能結(jié)合到一起，情況就是玩具車(chē)一直在黑線上循跡行走（玩具左邊裝有一超聲波），現(xiàn)在黑線的左邊有一物體，按照下列程序運(yùn)行的話玩具會(huì)一直向左打轉(zhuǎn)

。本來(lái)想實(shí)現(xiàn)的功能是玩具能夠找到物體（向左離開(kāi)黑線，然后經(jīng)歷動(dòng)作后再回到黑線上，并繼續(xù)沿著黑線行走），求教大神解決。

void loop()
{
tracking();//調(diào)用循跡函數(shù)
  {
Distance_test();//測(cè)量前方距離
if(Distance < 10)//數(shù)值為碰到障礙物的距離，可以按實(shí)際情況設(shè)置
while(Distance < 10)//再次判斷是否有障礙物，若有則轉(zhuǎn)動(dòng)方向后，繼續(xù)判斷
   {
   brake();
   delay(5000);
      left();
      delay(5000);
      back(100);

   }
else
   run();//無(wú)障礙物，直行
  }
}
程序編譯無(wú)誤，但是不能離開(kāi)后再回到黑線上，一直左轉(zhuǎn)，請(qǐng)教大神！！！

ID:275826 · 發(fā)表于 2019-9-30 09:46

算法不對(duì)，要先找回黑線

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Arduino中循跡黑線的基礎(chǔ)上加上避障（隨時(shí)回到黑線）

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