沉寂了挺久,積攢了一些東東,今天分享給大家。————ANO Tech 匿名四軸
最近真的是被忙壞了,吸取前兩次套件的經驗,做出了這次算是已經硬件定型的微型四軸。PCB進行優化,更“瘦小”,更簡潔。而且為了對所選材料進行甄別,還特意買了小電子稱和轉速儀,這次挑選的電機為7*16空心杯,但在同等電壓下同7*20空心杯轉速相差無幾(轉速儀測試),但重量減輕好多(7*20:3.3g,我們的7*16:2.3g),電池更換為400mah25C動力電池,重量為11.1g,整體重量由之前的44.2g減少到現在的34.2g,所以飛機的機動性更高,飛起來更“暴力”。
無線仍然采用NRF24L01,不同的是在飛機上和遙控板上都增加了PA芯片,增加無線功率,電感電容全部采用進口村田,而且遙控板采用增益天線,飛機也舍棄原來的PCB天線,采用外接超輕的2.4G天線,信號更好。無線的穩定性和距離都提高很多,完全滿足小四軸需要。(經驗:大家在無線相關設計時,還是不要考慮成本,選用高精度的材料吧。別不舍得。。)
完善各個模塊的代碼,特別是上位機,相比以前增加了很多功能,根據網友的要求,加入了波形保存、讀取等功能。。。
隨著新套件的完成,編寫了一系列針對新套件的程序,可以直接下載運行,廢話少說,上程序。本工程測試LED,下載后飛控板上電,可看到飛控中心板四周4個LED不停閃動.
源程序.zip
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2016-10-21 00:29 上傳
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1.1_LED_TEST.zip
此工程為套件基本LED閃動演示
2.2_UART_TEST.zip
此工程為套件串口演示
3.3_SPI_NRF_TEST.zip
此工程為套件SPI和NRF24L01相關功能測試
4.4_TIMER_TEST.zip
次工程為套件定時器演示
5.5_IIC_6050_TEST.zip
此工程為套件IIC和6050相關演示,其中IIC為硬件IIC,下面有IIC庫提供給大家
6.6_WAVE_3D_TEST.zip
此工程為測試上位機通過無線接收飛控數據,并3D顯示姿態,畫傳感器數據曲線圖的相關演示
7.7_HIGH_SPEED_TEST.zip
此工程為套件高速通信測試,串口工作在500K,1ms向上位機發送32字節傳感器數據,上位機分析數據并實時畫出曲線
8.8_DMP_TEST.zip
此工程是為本套件移植好的DMP工程,使用的是官方庫
9.綜合測試
此工程為套件的綜合測試,包括無線通信、無線調整PID、無線調整傳感器零點、數據FLASH區保存、波形顯示、3D姿態顯示、鍵盤鼠標控制、飛控解鎖、飛控鎖定、電機PWM顯示、電壓監控等功能
10. PPM采集
此工程為套件遙控板采集PPM信號的工程
下面給大家分享我自己寫的硬件IIC驅動,使用硬件中斷模式,至今運行一直正常。
因為程序太多,還請大家移步下載,地址在上位機里有.
因為很多人基礎不同,所以演示工程弄得詳細了一點,高手請略過。四軸用到的相關模塊相關程序可以說以上工程里都包含了。
以上工程中,NRF24L01都采用ACK With payload 模式實現雙向數據通信,不用手動切換收發狀態,NRF24L01自動完成收發切換。
下面給大家分享我自己寫的硬件IIC驅動,使用硬件中斷模式,至今運行一直正常。
下面是相關資料和原理圖:
不思--相關芯片資料及SWD_gerber文件.zip
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2016-10-21 00:17 上傳
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下面是最新的上位機,相比以前發布的功能完善很多,波形顯示,3D姿態顯示,遙控數據顯示,電機PWM顯示,電壓監控,PID無線調整,零偏無線調整等等,就不具體講用法了,相關功能請打開上位機按F12查看幫助文件,如果有問題請聯系我
上位機界面:
下載:
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ANO_Tech匿名四軸上位機_v2.3.zip
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2016-10-21 00:16 上傳
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新舊對比:
新飛機:
遙控板:
swd調試器:
PS:我在這里開源所有的資料,是希望大家一起來玩,方便大家,可是有些人。。。拿我開源的資料去賣錢,唉。。。
大家在淘寶搜 四軸 資料,有好幾個,里面的資料都是我以前開源的,連介紹都是copy我的。。。。無語了
不過,咱的創意和想法他們copy不走的!
硬件弄好了,以后就要專心調試軟件了,目前姿態已經算穩定了,就差一個好用的PID了,不少人也要拿到套件了,大家在這里多多交流軟件和調試經驗,爭取早日飛穩了。
- #include "MPU6050.h"
- #include "ANO_Tech_STM32F10x_I2C.h"
- #include "tim.h"
- u8 mpu6050_buffer[14]; //iic讀取后存放數據
- S_INT16_XYZ GYRO_OFFSET,ACC_OFFSET; //零漂
- u8 GYRO_OFFSET_OK = 1;
- u8 ACC_OFFSET_OK = 1;
- S_INT16_XYZ MPU6050_ACC_LAST,MPU6050_GYRO_LAST; //最新一次讀取值
- void Delay_ms_mpu(u16 nms)
- {
- u8 delay_cnt = TIM3_IRQCNT;
- while((delay_cnt+(nms*2)) > TIM3_IRQCNT);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- //將iic讀取到得數據分拆,放入相應寄存器
- *******************************************************************************/
- void MPU6050_Dataanl(void)
- {
- MPU6050_ACC_LAST.X=((((int16_t)mpu6050_buffer[0]) << 8) | mpu6050_buffer[1]) - ACC_OFFSET.X;
- MPU6050_ACC_LAST.Y=((((int16_t)mpu6050_buffer[2]) << 8) | mpu6050_buffer[3]) - ACC_OFFSET.Y;
- MPU6050_ACC_LAST.Z=((((int16_t)mpu6050_buffer[4]) << 8) | mpu6050_buffer[5]) - ACC_OFFSET.Z;
- //跳過溫度ADC
- MPU6050_GYRO_LAST.X=((((int16_t)mpu6050_buffer[8]) << 8) | mpu6050_buffer[9]) - GYRO_OFFSET.X;
- MPU6050_GYRO_LAST.Y=((((int16_t)mpu6050_buffer[10]) << 8) | mpu6050_buffer[11]) - GYRO_OFFSET.Y;
- MPU6050_GYRO_LAST.Z=((((int16_t)mpu6050_buffer[12]) << 8) | mpu6050_buffer[13]) - GYRO_OFFSET.Z;
-
- if(!GYRO_OFFSET_OK)
- {
- static int32_t tempgx=0,tempgy=0,tempgz=0;
- static uint8_t cnt_g=0;
- // LED1_ON;
- if(cnt_g==0)
- {
- GYRO_OFFSET.X=0;
- GYRO_OFFSET.Y=0;
- GYRO_OFFSET.Z=0;
- tempgx = 0;
- tempgy = 0;
- tempgz = 0;
- cnt_g = 1;
- return;
- }
- tempgx+= MPU6050_GYRO_LAST.X;
- tempgy+= MPU6050_GYRO_LAST.Y;
- tempgz+= MPU6050_GYRO_LAST.Z;
- if(cnt_g==200)
- {
- GYRO_OFFSET.X=tempgx/cnt_g;
- GYRO_OFFSET.Y=tempgy/cnt_g;
- GYRO_OFFSET.Z=tempgz/cnt_g;
- cnt_g = 0;
- GYRO_OFFSET_OK = 1;
- // EE_SAVE_GYRO_OFFSET();//保存數據
- return;
- }
- cnt_g++;
- }
- if(!ACC_OFFSET_OK)
- {
- static int32_t tempax=0,tempay=0,tempaz=0;
- static uint8_t cnt_a=0;
- // LED1_ON;
- if(cnt_a==0)
- {
- ACC_OFFSET.X = 0;
- ACC_OFFSET.Y = 0;
- ACC_OFFSET.Z = 0;
- tempax = 0;
- tempay = 0;
- tempaz = 0;
- cnt_a = 1;
- return;
- }
- tempax+= MPU6050_ACC_LAST.X;
- tempay+= MPU6050_ACC_LAST.Y;
- //tempaz+= MPU6050_ACC_LAST.Z;
- if(cnt_a==200)
- {
- ACC_OFFSET.X=tempax/cnt_a;
- ACC_OFFSET.Y=tempay/cnt_a;
- ACC_OFFSET.Z=tempaz/cnt_a;
- cnt_a = 0;
- ACC_OFFSET_OK = 1;
- // EE_SAVE_ACC_OFFSET();//保存數據
- return;
- }
- cnt_a++;
- }
- }
- /**************************實現函數********************************************
- //將iic讀取到得數據分拆,放入相應寄存器,更新MPU6050_Last
- *******************************************************************************/
- void MPU6050_Read(void)
- {
- ANO_Tech_I2C1_Read_Int(devAddr,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H,14,mpu6050_buffer);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- *函數原型: u8 IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data)
- *功 能: 讀 修改 寫 指定設備 指定寄存器一個字節 中的1個位
- 輸入 dev 目標設備地址
- reg 寄存器地址
- bitNum 要修改目標字節的bitNum位
- data 為0 時,目標位將被清0 否則將被置位
- 返回 成功 為1
- 失敗為0
- *******************************************************************************/
- void IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data){
- u8 b;
- ANO_Tech_I2C1_Read_Buf(dev, reg, 1, &b);
- b = (data != 0) ? (b | (1 << bitNum)) : (b & ~(1 << bitNum));
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(dev, reg, b);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- *函數原型: u8 IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data)
- *功 能: 讀 修改 寫 指定設備 指定寄存器一個字節 中的多個位
- 輸入 dev 目標設備地址
- reg 寄存器地址
- bitStart 目標字節的起始位
- length 位長度
- data 存放改變目標字節位的值
- 返回 成功 為1
- 失敗為0
- *******************************************************************************/
- void IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data)
- {
-
- u8 b,mask;
- ANO_Tech_I2C1_Read_Buf(dev, reg, 1, &b);
- mask = (0xFF << (bitStart + 1)) | 0xFF >> ((8 - bitStart) + length - 1);
- data <<= (8 - length);
- data >>= (7 - bitStart);
- b &= mask;
- b |= data;
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(dev, reg, b);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- *函數原型: void MPU6050_setClockSource(uint8_t source)
- *功 能: 設置 MPU6050 的時鐘源
- * CLK_SEL | Clock Source
- * --------+--------------------------------------
- * 0 | Internal oscillator
- * 1 | PLL with X Gyro reference
- * 2 | PLL with Y Gyro reference
- * 3 | PLL with Z Gyro reference
- * 4 | PLL with external 32.768kHz reference
- * 5 | PLL with external 19.2MHz reference
- * 6 | Reserved
- * 7 | Stops the clock and keeps the timing generator in reset
- *******************************************************************************/
- void MPU6050_setClockSource(uint8_t source){
- IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT, MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH, source);
-
- }
- /** Set full-scale gyroscope range.
- * @param range New full-scale gyroscope range value
- * @see getFullScaleRange()
- * @see MPU6050_GYRO_FS_250
- * @see MPU6050_RA_GYRO_CONFIG
- * @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT
- * @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH
- */
- void MPU6050_setFullScaleGyroRange(uint8_t range) {
- IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH, range);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- *函數原型: void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range)
- *功 能: 設置 MPU6050 加速度計的最大量程
- *******************************************************************************/
- void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range) {
- IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH, range);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- *函數原型: void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled)
- *功 能: 設置 MPU6050 是否進入睡眠模式
- enabled =1 睡覺
- enabled =0 工作
- *******************************************************************************/
- void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled) {
- IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT, enabled);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- *函數原型: void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled)
- *功 能: 設置 MPU6050 是否為AUX I2C線的主機
- *******************************************************************************/
- void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled) {
- IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_USER_CTRL, MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT, enabled);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- *函數原型: void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled)
- *功 能: 設置 MPU6050 是否為AUX I2C線的主機
- *******************************************************************************/
- void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled) {
- IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT, enabled);
- }
- void MPU6050_setDLPF(uint8_t mode)
- {
- IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_CONFIG, MPU6050_CFG_DLPF_CFG_BIT, MPU6050_CFG_DLPF_CFG_LENGTH, mode);
- }
- /**************************實現函數********************************************
- *函數原型: void MPU6050_initialize(void)
- *功 能: 初始化 MPU6050 以進入可用狀態。
- *******************************************************************************/
- void MPU6050_Init(void)
- {
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(0xd2,0x19,0x07);//1khz
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(0xd2,0x1a,0x03);//44hz濾波
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(0xd2,0x1b,0x00);//gyro 250du/s
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(0xd2,0x1c,0x08);//acc +-4g
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(0xd2,0x24,13);//400khz
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(0xd2,0x6a,0x00);//mst_en=0
- ANO_Tech_I2C1_Write_1Byte(0xd2,0x6b,0x00);//sleep=0
- // MPU6050_setSleepEnabled(0); //進入工作狀態
- // Delay_ms_mpu(200);
- // MPU6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO); //設置時鐘 0x6b 0x01
- // Delay_ms_mpu(50);
- // MPU6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_500);//陀螺儀最大量程 +-500度每秒
- // Delay_ms_mpu(50);
- // MPU6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_4); //加速度度最大量程 +-4G
- // Delay_ms_mpu(50);
- // MPU6050_setDLPF(MPU6050_DLPF_BW_42);
- // Delay_ms_mpu(50);
- // MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(0); //不讓MPU6050 控制AUXI2C
- // Delay_ms_mpu(50);
- // MPU6050_setI2CBypassEnabled(1); //主控制器的I2C與 MPU6050的AUXI2C 直通。控制器可以直接訪問HMC5883L
- // Delay_ms_mpu(50);
- }
復制代碼
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