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Python藍(lán)牙智能小車交教程實(shí)例

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樓主
ID:130183 發(fā)表于 2016-12-16 13:24 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
    給大家介紹一個(gè)Python手機(jī)藍(lán)牙遙控智能小車的制作教程，小車制作采用的是Python開發(fā)語言，MCU為TPYBoard，一款支持Python語言的MicroPython開發(fā)板，先一起看下成品的視頻演示吧！詳細(xì)的教程可參考TPYBoard官網(wǎng)例程。也可加入MicroPythonQQ交流群：157816561，一起學(xué)習(xí)Python開發(fā)！






    首先介紹一下用到的開發(fā)板——TPYBoard

    TPYBoard是遵守MIT協(xié)議由TurnipSmart公司制作的一款MicroPython開發(fā)板，它是基于STM32F405單片機(jī)，通過USB接口進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。該開發(fā)板內(nèi)置4個(gè)LED燈、一個(gè)加速傳感器、時(shí)鐘模塊，可在3V-10V之間的電壓正常工作。簡(jiǎn)而言之，TPYBoard通過Python腳本語言實(shí)現(xiàn)單片機(jī)的控制，單片機(jī)能做什么就等于TPYBoard能做什么。




    1.實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>

    1. 學(xué)習(xí)在PC機(jī)系統(tǒng)中擴(kuò)展簡(jiǎn)單I/O 接口的方法。
    2. 進(jìn)一步學(xué)習(xí)編制數(shù)據(jù)輸出程序的設(shè)計(jì)方法。
    3. 學(xué)習(xí)藍(lán)牙模塊的接線方法及其工作原理。
    4. 學(xué)習(xí) L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板模塊的接線方法。
    5. 學(xué)習(xí)藍(lán)牙控制小車的工作原理。





    2.所需元器件

    TPYBoard板子一塊
    藍(lán)牙串口模塊一個(gè)
    L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板模塊一個(gè)
    智能小車底盤一個(gè)
    數(shù)據(jù)線一條
    杜邦線若干



    3.藍(lán)牙串口模塊原理

    (1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我們小車只用到RX,TX,GND,5V四個(gè)針腳。
    (2)模塊默認(rèn)波特率位9600，默認(rèn)配對(duì)密碼為1234，默認(rèn)名稱位為HC-06。
    (3)led指示藍(lán)牙連接狀態(tài)，閃爍表示沒有藍(lán)牙連接，常亮表示藍(lán)牙已連接并打開了端口，當(dāng)我們用安卓手機(jī)軟件發(fā)送指令時(shí),通過串口給TPYBoard發(fā)送指令，TPYBoard收到指令通過L298BN模塊來驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)，后退，向左，向右或者停止。
    如下圖接線，5V 接TPYBoard的VIN， GND 為地線，TX接TPYBoard的RX（這用的是TPYBoard串口2,X3，X4）即X4，RX接TPYBoard的TX即X3。




    4.學(xué)習(xí)L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板模塊的接線方法

    本模塊是2路的H橋驅(qū)動(dòng)，所以可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，接法如圖所示使能ENA ENB之后，可以分別從IN1 IN2輸入PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1的轉(zhuǎn)速和方向，可以分別從IN3 IN4輸入PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的轉(zhuǎn)速和方向。我們將電機(jī)1接口的OUT1與OUT2與小車的一個(gè)電機(jī)的正負(fù)極連接起來，將電機(jī)2接口的OUT3與OUT2與小車的另一個(gè)電機(jī)的正負(fù)極連接起來。然后將兩邊的接線端子，即供電正極（中間的接線端子為接地）連接TPYboard的VIN，中間的接線端子即接地，連接TPYBoard的GND，In1-In4連接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通過Y1,Y2與Y3,Y4的高低電平，來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而讓小車前進(jìn)，后退，向左，向右。




    接線ok后，編寫main.py，給TOYBoard通電就ok了，下面是源代碼。

    5.源代碼

  1. import pyb
  2. from pyb import UART
  3. from pyb import Pin
  4.   
  5. M2 = Pin('X3', Pin.IN)
  6. M3 = Pin('X4', Pin.IN)
  7. N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
  8. N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
  9. N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
  10. N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
  11.   
  12. u2 = UART(2, 9600)
  13.   
  14. while True:
  15.     pyb.LED(2).on()
  16.     pyb.LED(3).on()
  17.     pyb.LED(4).on()
  18.     _dataRead=u2.readall()
  19.     if _dataRead!=None:
  20.     #停止（讀取手機(jī)APP傳過來的指令，不同的軟件指令可能不同，可以自己設(shè)定，在這里是默認(rèn)的，下同）
  21.         if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):
  22.             print('stop')
  23.             N1.low()
  24.             N2.low()
  25.             N3.low()
  26.             N4.low()
  27.         #向左
  28.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):
  29.             print('left')
  30.             N1.low()
  31.             N2.high()
  32.             N3.high()
  33.             N4.low()
  34.         #向右
  35.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):
  36.             print('right')
  37.             N1.high()
  38.             N2.low()
  39.             N3.low()
  40.             N4.high()
  41.         #后退
  42.         elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):
  43.             print('back')
  44.             N2.high()
  45.             N1.low()
  46.             N4.high()
  47.             N3.low()
  48.         #向前   
  49.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):
  50.             print('go')
  51.             N1.high()
  52.             N2.low()
  53.             N3.high()
  54.             N4.low()
復(fù)制代碼









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