求助，新手搞了一個(gè)小車程序基本能實(shí)現(xiàn)功能，但有點(diǎn)錯(cuò)誤，希望大神們能幫忙指出來(lái)

ID:183982 · 發(fā)表于 2017-4-3 21:05

從網(wǎng)上買了一個(gè)能夠循跡，避障，紅外的小車，自己加入了能夠調(diào)速的程序，本來(lái)能按下按鍵功能能循環(huán)的，加入調(diào)速的程序后就不循環(huán)了。（新人第一次做小車，程序是拿別人的拼出來(lái)的，但感覺(jué)邏輯上沒(méi)什么大問(wèn)題），程序如下，希望大神們能幫忙指出問(wèn)題（第三個(gè)紅外的相關(guān)程序因不需要已經(jīng)刪除）#include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件
#include <intrins.h>
sbit LeftLed=P2^0;                      //定義前方左側(cè)指示燈端口
sbit RightLed=P0^7;                      //定義前方右側(cè)指示燈端口
sbit FontLled=P1^7;

sbit LeftIR=P3^5;                      //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
sbit RightIR=P3^6;                      //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
sbit FontIR=P3^7;                      //定義前方正前方紅外探頭端口

sbit M1A=P0^0;                         //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
sbit M1B=P0^1;                         //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

sbit M2A=P0^2;                         //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
sbit M2B=P0^3;                         //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

sbit B1=P0^4;                            //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口
sbit SB1=P0^6;                         //定義蜂鳴器端口
sbit IRIN=P3^3;                                     //定義紅外接收端口

unsigned char code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)
                                 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
static unsigned int LedFlash;                      //定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量
bit EnableLight=0;                                  //定義指示燈使能位
#define ShowPort P2                                  //定義數(shù)碼管顯示端口
unsigned char temp = 1;
unsigned char timer1;
void tingzhi()
{
M1A=0;                                  //將M1電機(jī)A端初始化為0
M1B=0;                                  //將M1電機(jī)B端初始化為0
M2A=0;                                  //將M2電機(jī)A端初始化為0
M2B=0;

}

void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}

void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}

void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}

void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
  j = 10;
  do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
  }while(--j);
}while(--i);

}

void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
{
  i=i/10;
  while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
{
  n=n+1;
  while(--n)
  delay_nus(900);       //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償

}

void delayms(unsigned char x)                      //0.14mS延時(shí)程序
{
  unsigned char i;                                  //定義臨時(shí)變量
  while(x--)                                        //延時(shí)時(shí)間循環(huán)
  {
for (i = 0; i<13; i++) {}                      //14mS延時(shí)
  }
}

void Delay()                                        //定義延時(shí)子程序
{
  unsigned int DelayTime=30000;                      //定義延時(shí)時(shí)間變量
  while(DelayTime--);                               //開(kāi)始進(jìn)行延時(shí)循環(huán)
  return;                                           //子程序返回
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序
{

  tingzhi();
switch(ConType)                         //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
{
  case 1:  //前進(jìn)                      //判斷用戶是否選擇形式1
  {
//tingzhi();       //進(jìn)入前進(jìn)之前先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
//Delay1ms(50);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
  }
  case 2: //后退                         //判斷用戶是否選擇形式2
  {
// tingzhi();       //進(jìn)入后退之前先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
// Delay1ms(50);
LeftLed = 1 ;
houtui();                               //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
  }
  case 3: //左轉(zhuǎn)                         //判斷用戶是否選擇形式3
  {
   //tingzhi();    //進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
// Delay1ms(50);
   zuozhuan();                            //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
   break;
  }
  case 4: //右轉(zhuǎn)                         //判斷用戶是否選擇形式4
  {
// tingzhi();    //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
// Delay1ms(50);
youzhuan();                               //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
                                       //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
  }
  case 8: //停止                         //判斷用戶是否選擇形式8
  {
tingzhi();
break;                               //退出當(dāng)前選擇
  }
}
}

void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序 (紅外遙控單獨(dú)設(shè)置一個(gè) switch  case  語(yǔ)句  )
{

  tingzhi();
switch(ConType)                         //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
{
  case 1:  //前進(jìn)                      //判斷用戶是否選擇形式1
  {
tingzhi();       //進(jìn)入前進(jìn)之前先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
  }
  case 2: //后退                         //判斷用戶是否選擇形式2
  {
tingzhi();       //進(jìn)入后退之前先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
LeftLed = 1 ;
houtui();                               //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
  }
  case 3: //左轉(zhuǎn)                         //判斷用戶是否選擇形式3
  {
   tingzhi();    //進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
   Delay1ms(150);
   zuozhuan();                            //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
   break;
  }
  case 4: //右轉(zhuǎn)                         //判斷用戶是否選擇形式4
  {
   tingzhi();    //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
   Delay1ms(150);
   youzhuan();                               //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)  //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
   break;
  }
  case 8: //停止                         //判斷用戶是否選擇形式8
  {
tingzhi();
break;                               //退出當(dāng)前選擇
  }
}
}
void Robot_Avoidance()                //機(jī)器人避障子程序
{

LeftLed=LeftIR;                      //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
RightLed=RightIR;                   //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
FontLled= FontIR;
SB1=FontIR;

if(FontIR == 0)                         //如果前面避障傳感器檢測(cè)到障礙物
{
   ControlCar(8);                      //停止
   delay_nms (300);    //停止300MS 防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
   ControlCar(2);    //后退
   delay_nms (1000);    //后退1500MS
   ControlCar(3);    //
   delay_nms (1800);
  }
else
{
   ControlCar(1);                   //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
   delay_nms (10);
}
ControlCar(1);
}
//機(jī)器人循跡子程序
void Robot_Traction()                   //機(jī)器人循跡子程序
{
LeftLed=LeftIR;                      //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
RightLed=RightIR;                   //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
FontLled= FontIR;
SB1=LeftIR;
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //三個(gè)紅外檢測(cè)到黑線，就前進(jìn)
{
   ControlCar(1);                   //左側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí)，開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度
   delay_nms (10);
}

else if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
   ControlCar(3);                   //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
   delay_nms (10);
}

else if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
{
   ControlCar(4);                   //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
   delay_nms (10);
}
ControlCar(8);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名    : Time1
* 函數(shù)功能    : 定時(shí)器1的中斷函數(shù)
* 輸入    : 無(wú)
* 輸出    : 無(wú)
*******************************************************************************/

void Time1Config();
void RobotV1()                   //機(jī)器人循跡子程序
{
Time1Config();
while (temp==4)
{
if(timer1>100)  //PWM周期為100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 <50) //改變30這個(gè)值可以改變直流電機(jī)的速度
{
M1A=1;
M2A=1;
}
else
{
M1A=0;
M2A=0;
}

}
}

/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名    : Time1Config
* 函數(shù)功能    : 設(shè)置定時(shí)器
* 輸入    : 無(wú)
* 輸出    : 無(wú)
*******************************************************************************/

void Time1Config()
{
TMOD|= 0x10; //設(shè)置定時(shí)計(jì)數(shù)器工作方式1為定時(shí)器

//--定時(shí)器賦初始值，12MHZ下定時(shí)0.5ms--//
TH1 = 0xFE;
TL1 = 0x0C;

ET1 = 1;    //開(kāi)啟定時(shí)器1中斷
EA = 1;
TR1 = 1;    //開(kāi)啟定時(shí)器
}

/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名    : Time1
* 函數(shù)功能    : 定時(shí)器1的中斷函數(shù)
* 輸入    : 無(wú)
* 輸出    : 無(wú)
*******************************************************************************/

void Time1(void) interrupt 3 //3 為定時(shí)器1的中斷號(hào)  1 定時(shí)器0的中斷號(hào) 0 外部中斷1 2 外部中斷2  4 串口中斷
{
TH1 = 0xFE;  //重新賦初值
TL1 = 0x0C;
timer1++;
}

void main()                            //主程序入口
{

  bit RunFlag=0;                         //定義小車運(yùn)行標(biāo)志位
  LedFlash=3000;                                     //對(duì)閃燈數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化
  ControlCar(8);
  while(1)                               //程序主循環(huán)
  {
      if(P3_2 == 0)
   {
   delay_nms(10);
   if(P3_2 == 0)
   {
      temp++;
   while(!P3_2);
   }
   }
   if(temp > 4)
   {
   temp = 1;
   }
   switch(temp)
   {
   case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];break;
case 4: ShowPort = LedShowData[4];RobotV1();break;
   }
  }
  }

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