MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼（卡爾曼濾波版默認搭載）

ID:193928 · 發表于 2017-4-26 18:19

MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼（卡爾曼濾波版默認搭載）

stm32單片機源碼：

#include "sys.h"
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作者：平衡小車之家
我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
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u8 Way_Angle=2; //獲取角度的算法，1：四元數 2：卡爾曼 3：互補濾波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍牙遙控相關的變量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止標志位和顯示標志位默認停止顯示打開
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數
int Moto1,Moto2; //電機PWM變量應是Motor的向Moto致敬
int Temperature; //顯示溫度
int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角平衡陀螺儀轉向陀螺儀
float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
u32 Distance; //超聲波測距
u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0; //默認情況下，不開啟避障功能，長按用戶按鍵2s以上可以進入避障模式
float Acceleration_Z; //Z軸加速度計
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系統時鐘設置
delay_init(72); //=====延時初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調試
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //=====按鍵初始化
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
uart3_init(36,9600); //=====串口3初始化
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機如需初始化電調接口改為MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化編碼器2
Adc_Init(); //=====adc初始化
IIC_Init(); //=====模擬IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //=====超聲波初始化
EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
while(1)
{
if(Flag_Show==0) //使用MiniBalanceV3.5 APP和OLED顯示屏
{
APP_Show();
oled_show(); //===顯示屏打開
}
else //使用MiniBalanceV3.5上位機上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監控部分和OLED顯示屏
{
DataScope(); //開啟MiniBalanceV3.5上位機
}
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag); //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………