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這是以STM32的平衡小車代碼
而且是卡爾曼濾波版的
STM32源程序：
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- 作者：平衡小車之家
- **************************************************************************/
- u8 Way_Angle=2; //獲取角度的算法，1：四元數 2：卡爾曼 3：互補濾波 默認搭載卡爾曼濾波
- u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍牙遙控相關的變量
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數
- int Moto1,Moto2; //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬
- int Temperature; //顯示溫度
- int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
- float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉向陀螺儀
- float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //系統時鐘設置
- delay_init(72); //延時初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
- LED_Init(); //初始化與 LED 連接的硬件接口
- KEY_Init(); //按鍵初始化
- OLED_Init(); //OLED初始化
- uart_init(72,115200); //初始化串口1
- uart3_init(36,9600); //串口3初始化
- Adc_Init(); //ADC初始化
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高頻可以防止電機低頻時的尖叫聲
- Encoder_Init_TIM2(); //初始化編碼器1
- Encoder_Init_TIM4(); //初始化編碼器2
- IIC_Init(); //模擬IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //初始化DMP
- Timer1_Init(49,7199); //=====5MS進一次中斷服務函數，中斷服務函數在control.c
- while(1)
- {
- if(Way_Angle==1) //DMP沒有涉及到嚴格的時序問題，在主函數讀取
- {
- Read_DMP(); //===讀取角速度和傾角
- Angle_Balance=Pitch; //===更新平衡傾角
- Gyro_Balance=gyro[1]; //===更新平衡角速度
- Gyro_Turn=gyro[2]; //===更新轉向角速度
- }
- if(Flag_Stop==1||Way_Angle>1) //===電機關閉后或者沒有使用DMP時，開啟上位機監控
- {
- if(Flag_Show==1) //使用MiniBalanceV3.5 APP
- {
- delay_ms(500);//延時減緩數據傳輸頻率，確保通信的穩定
- APP_Show();
- }
- else //使用OLED顯示屏和PC端串口調試助手
- {
- Temperature=Read_Temperature(); //===讀取MPU6050內置溫度傳感器數
- …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑電子論壇下載附件…………
下載：
Biger Balance1.0 卡爾曼濾波版平衡小車源碼（默認搭載）.rar
(2.58 MB, 下載次數: 80)
2017-4-26 09:02 上傳
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太感謝了，樓主真是雪中送炭的活雷鋒啊
