Robotik Praktikum 機器人實習課

ID:71407 · 發表于 2014-12-31 01:49

這個學期有一個機器人實習課。目前有幾個選擇：

Lap-Rob Projekt: 有一個壓力傳感器，根據手的動作做出相應的動作。用于內窺鏡等微創手術。

Follow-Me Projekt: 機器人手臂跟著人的手運動做一樣的動作。

Schach Projekt: 用機器人手臂下棋。根據指示機器人手臂拿指定的棋子下到指定的位置。

下周一第一次正式的Termin。期待中！

決定了這次做Follow-Me的項目。不過MS最主要的工作都已經被人做了。。實在想不到我們需要做些什么。

上次寫到不知道做什么，可是很明顯一旦真正開始實施項目的時候發現其實還是有很多事情要做的。
  首先今天和組里的搭檔用Openproj完成了這個項目的計劃。
Openproj很簡單很好用。贊一個。

  面上的計劃是列到了這個學期最后，但是因為搭檔要寫畢業論文  ，時間很緊所以兩人希望能在圣誕節前將項目全部完成。
這樣的話時間就有點緊張了。不過應該還是很有可能完成的。
HOHO！
11.11.11

任務一：GUI（圖形用戶界面）
用QT建GUI，主要包括控制模塊（包括命令輸入模塊和按鈕），Monitor（監視器）和安全模塊（包括速度滑條和角度極值）。

任務二：Kalibrierung 校準算法
先用Matlab測試校準算法。然后在QT上實現。
其中在Matlab上的任務已經完成了。Matlab在矩陣運算上真的相當的強大。然后就等著在機器人上進行真實的測試了。
我恨QT。。懷念Matlab的強大。。

終于在集成了OpenCV的庫之后，解決了矩陣計算的麻煩。今天在Labor（實驗室）里用機器人實地測試過后，完成了校準算法的部分。
最難的部分就此完成。接下來就是跟隨模塊（follow-me）了。目前來看我們的進度是所有人里面最快的。
不過很讓人郁悶的是，Labor里的機器人從周二開始會被拉走，到周四以后才回來。這樣想在本周三前結束的打算就只能落空了。不過好歹基本最關鍵的部分已經完成。今天晚上用Matlab實現Follow-me的算法。剩下的就是下周的最終測試了。
2011年12月5日
周一和周五聯系兩次在實驗室的follow-me測試都不順利。希望下周一能進展順利。

在圣誕假期回來后的兩周內經過數次痛苦的研究終于找到了正確的計算公式。原來我們把矩陣的位置放錯了。
在給負責人展示過后我們成了第一組拿到Schein（證書）的學生。
本項目就到此結束。

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