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想智能小車電機驅動+pwm

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智能小車驅動電路是一個全橋驅動電路, Q1,Q2, Q3, Q4四個三極管組成4個橋臂, Q5 控制Q2Q3的導通和關斷, Q6控制Q1 Q4 的導通和關斷,驅動電路分別用于后輪動力驅動電路和前輪方向驅動電路。當1管腳為高電平, 2管腳為低電平時時Q1 Q4 導通, Q2Q3截止,電動機帶動車輪運轉; 1管腳為低電平, 2管腳為高電平時時Q1Q4截止, Q2Q3導通,電動機帶動車輪反向運轉。




L298來控制的  51單片機怎么驅動直流電機c語言


#include

#include

#defineuint unsigned int

#defineuchar unsigned char

#defineN 100



sbit s1=P1^0; //電機驅動口

sbits2=P1^1; //電機驅動口

sbits3=P1^2; //電機驅動口

sbits4=P1^3; //電機驅動口



sbiten1=P1^4; //電機使能端

sbiten2=P1^5; //電機使能端



sbitLSEN=P2^0; //光電對管最左

sbitLSEN1=P2^1; //光電對管左1

sbitLSEN2=P2^2; //光電對管左2

sbitRSEN1=P2^3; //光電對管右1

sbitRSEN2=P2^4; //光電對管右2

sbitRSEN=P2^5; //光電對管最右







uintpwm1=0,pwm2=0,t=0;



voiddelay(uint xms)

{

uinta;

while(--xms)

{

for(a=123;a>0;a--);

}

}





voidmotor(uchar speed1,uchar speed2)

{

if(speed1>=-100&&speed1<=100)

{

pwm1=abs(speed1);

if(speed1>0)

{

s1=1;

s2=0;

}

if(speed1==0)

{

s1=1;

s2=1;

}

if(speed1<0)

{

s1=0;

s2=1;

}

}

if(speed2>=-100&&speed2<=100)

{

pwm2=abs(speed2);

if(speed2>0)

{

s3=1;

s4=0;

}

if(speed2==0)

{

s3=1;

s4=1;

}

if(speed2<0)

{

s3=0;

s4=1;

}

}

}



voidgo_forward(uint speed)

{

s1=1;

s2=0;

s3=1;

s4=0;

pwm1=speed;

pwm2=speed;

}



voidgo_back(uint speed)

{

s1=0;

s2=1;

s3=0;

s4=1;

pwm1=speed;

pwm2=speed;

}



voidstop()

{

s1=1;

s2=1;

s3=1;

s4=1;

pwm1=0;

pwm2=0;

}



voidturn_right(uint P1,uint P2) //右轉函數

{

s1=1;

s2=0;

s3=0;

s4=1;

pwm1=P1;

pwm2=P2;

}



voidturn_left(uint P1,uint P2) //左轉函數

{

s1=0;

s2=1;

s3=1;

s4=0;

pwm1=P1;

pwm2=P2;

}





voidtracking()

{

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//沒有檢測到

{

go_forward(100);

}

if((LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左一檢測到

{

turn_left(40,80);//左轉 右輪 》左輪

delay(N);

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左二檢測到

{

turn_left(40,60);//左轉 右輪 》左輪

delay(N);

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==1)&&(RSEN2==0))//右一檢測到

{

turn_right(60,4);//右轉 左輪 》右輪

delay(N);

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==1))//右二檢測到

{

turn_right(80,40);//右轉 左輪 》右輪

delay(N);

}

if((LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{

turn_left(0,100);

delay(1000);

}

if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1))

{

turn_right(100,0);

delay(1000);

}

}



voidavoidance()

{



}



voidinit()

{

TMOD=0x02;//timer0 同時配置為模式2,8自動重裝計數模式

TH0=156;//定時器初值設置100us中斷

TL0=156;

ET0=1;

EA=1;

TR0=1;//開啟總中斷

}



voidmain()

{

init();

while(1)

{

tracking();

}

}



voidtimer0() interrupt 1 //電機驅動 提供PWM信號

{

if(t<pwm1)[ align]
en1=1;

else

en1=0;

if(t<pwm2)[ align]
en2=1;

else

en2=0;

t++;

if(t>100)

t=0;

}



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