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關于陀螺儀加速度計的理解及經驗分享

ID:85785 發表于 2016-8-7 22:01 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

最近四軸飛控程序也是在生產中，基本的飛行以及定高以沒什么大問題。
就是最近半年的飛控經驗感觸最深的就是關于陀螺儀、加速度計的理解；
而MPU6050這個芯片就是包含著三軸陀螺儀三軸加速度計，陀螺儀是一種
快速反應器件，加速度計正好相反，慢反應器件。四元素算歐拉角就利用了
陀螺儀加速度計的這個特性算出了比較準確的歐拉角，短時間內陀螺儀的輸
是可靠的數據，長時間則加速度計更加可靠。還有就是對于單軸加速度計的理解了
。個人覺得靜態情況下單軸加速度計是可以算出此軸的速度和位移的，而加速度計
容易受震動的影響，當震動過多影響到加速度計時單軸加速度計就會偏向于某一個方向
，而反映的加速度則不再那么的準。這是近期我的四軸氣壓計定高研究出來的結論，
網上看了很多論壇葉有降到這個問題，就是不知道別人比較好的氣壓計定高是怎么解決
這個問題的，也很歡迎有經驗人士可以共同討論這個問題，共同分享經驗。共同提高。

加速度, 陀螺儀

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