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PX4使用LC-302-GS光流模塊調(diào)試(px4固件版本1.14)

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ID:1117537 發(fā)表于 2024-4-25 23:00 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
光流是在某1個寶上面搜索湖南優(yōu)象科技光流,購買的LC-302-GS光流LC-302-GS光流 :

接線圖及安裝:
光流模塊的接線一定要按照引腳圖來接線(否則容易燒掉)



光流模塊背面接口處是有引腳標識的
51hei圖片編輯_20240424235002.jpg

安裝時LC-302-GS光流模塊的Y軸應該朝向無人機的正方向(注意不要裝反了)
51hei圖片_20240424234330.png



在開始調(diào)試光流前要先用上位機切換協(xié)議:
一、雙擊“FLOW_TOOL_v1.2.5_20231107.exe”打開上位機
屏幕截圖 2024-04-25 001038.png



二、選擇對應的“設備”,對應的“模塊”,點擊【打開串口】,提示“打開串口成功”。1、如果串口打開失敗,可以嘗試換一個串口板和連接線,也可以查看選擇的設備是否匹配。
屏幕截圖 2024-04-25 001127.png



三、選擇與模塊匹配的“協(xié)議”,會自動輸出波形,默認顯示TOF和光流數(shù)據(jù),藍色波形為TOF值,紅色波形為光流X,黑色波形為光流Y。右上角為具體值。1、要確認模塊是什么協(xié)議:可以選擇高亮的協(xié)議內(nèi)容逐一排查,選擇后有波形輸出就代表是該協(xié)議;或者直接選擇需要的協(xié)議,點擊【切換協(xié)議】,切換成功后有波形輸出即可。2、判斷TOF可用:被測面和模塊的距離正確。3、判斷光流可用:用有紋理的被測物,如手掌、有字的書籍等,距離芯片10cm左右的位置,前后或左右均勻滑動,看到光流XY波形均勻有序的輸出。
屏幕截圖 2024-04-25 001212.png



四、切換協(xié)議:如果本來是Upixels協(xié)議,要切成PX4協(xié)議。1、選擇“Mavlink_PX4”,點擊【切換協(xié)議】按鈕,提示“切換協(xié)議成功”,波形正常輸出。2、如果切換協(xié)議失敗了,對模塊重新上電后,打開軟件再次切換。
屏幕截圖 2024-04-25 001240.png



五、波形消失了,可點擊對應的“圖例”開啟,點擊一次“顯示”,再點擊一次“消失” 。
屏幕截圖 2024-04-25 001312.png



六、查看模塊固件版本號1、切換成PX4協(xié)議:選擇“Mavlink_Px4”點擊【切換協(xié)議】,切換成功后點擊【固件版本】,彈出具體的版本號提示框。
屏幕截圖 2024-04-25 001339.png



七、打印日志:TOF高低距離切換時,可以查看是否有中間值1、切換成優(yōu)象擴展協(xié)議:選擇“Upixels_Extension”點擊【切換協(xié)議】;2、點擊左上角“文件”,“保存日志”(從點擊“保存日志”開始記錄數(shù)據(jù),到關閉程序截止);3、日志保存在應用程序的log文件夾下,根據(jù)時間查看最新的就是最后保存的日志。
屏幕截圖 2024-04-25 001412.png

屏幕截圖 2024-04-25 001416.png



切換好協(xié)議后就可以開始調(diào)試了。

開始調(diào)試:
1.在開始任何配置之前,建議將 QGroundControl 地面站中的參數(shù)全部重置為固件的默認值,并重新啟動飛行器。這樣可以確保從一個干凈的狀態(tài)開始配置,避免之前的設置對新配置產(chǎn)生干擾。

51hei圖片編輯_20240421215714.jpg

2.在地面站中搜索 MAV_2_CONFIG 參數(shù),并將其配置為使用 TELEM 2 端口。MAVLink 協(xié)議的正確配置是確保飛行器與地面站之間通信的關鍵。修改后需要重新啟動飛行器以使更改生效。

51hei圖片編輯_20240421215658.jpg

3.在地面站中搜索 BAUD 參數(shù),并將 SER_TEL2_BAUD 波特率設置為460800(和UP-T2的波特率是不同的),這是一種常見的波特率設置,適用于大多數(shù)光流傳感器。另外,將 MAV_2_RATE 設置為更高的數(shù)值,如80000,以提高傳輸數(shù)據(jù)的速率和精度。

51hei圖片_20240425003315.jpg


4.搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 調(diào)整使用光流“use optical flow”,因為飛控的版本不一樣,有些是單獨打開光流的,在EKF2_OF_CTRL選擇Enabled,打開光流輔助。(兩張圖分別是不同的版本)




5.在地面站中找到 EKF_RNG_AID 參數(shù)并將其設置為 Range aid enabled,這將啟用激光雷達數(shù)據(jù)的融合。激光雷達可以提供精確的距離信息,有助于提高飛行器在低高度環(huán)境下的穩(wěn)定性和精度。
51hei圖片編輯_20240421220405.jpg

51hei圖片編輯_20240421215824.jpg

6.高度來源:搜索hgt ,找到EKF2_HGT_MODE ,選擇Range sensor 激光雷達。
屏幕截圖 2024-04-20 202936.png



7.光流的安裝方向:根據(jù)飛行器實際的光流傳感器安裝方向,調(diào)整 SENS_FLOW_ROT 參數(shù)。通常將其設置為 No rotation,但根據(jù)具體情況可能需要進行調(diào)整。確保光流傳感器的安裝方向正確可以保證其提供準確的運動信息。
51hei圖片編輯_20240421215806.jpg



8.完成所有參數(shù)調(diào)整后,務必重新啟動飛行器以使配置生效。這樣可以確保新的參數(shù)設置被正確加載并應用。
51hei圖片編輯_20240421215730.jpg



9.在地面站打開analyze Tools ,點擊MAVLink檢測,查看OPTICAL_FLOW_RAD,可以看到integrated_x,integrated_y有數(shù)據(jù)出來,這樣光流就調(diào)試好了 。
屏幕截圖 2024-04-20 204517.png

51hei圖片編輯_20240421221731.jpg

某一個寶id=692782663985
屏幕截圖 2024-04-20 180246.png
51hei圖片編輯_20240421220304.jpg
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