上次做了電機脈沖的采集，這回做MPU6050的數據讀取。
本以為MPU6050數據讀取是個難點，特地挑了個好日子專門研究，在看過MPU6050的手冊后，發現起始只要會了IIC的協議。MPU6050的數據讀取就不是個問題，還好在之前跟著郭天祥老師的視頻寫了一回IIC的協議，這回操作起來就順手的多了
MPU6050采用IIC協議通訊，集成3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器，溫度傳感器，IIC地址1位可設置
小車主板的IIC地址為0xd0，
SCL接P4^6 SDA接P4^5
在對MPU6050進行操作的時候需要將這兩個引腳的模式設置一下，我在開始的時候沒有設置，導致我都會來的都是FF，在這里我們將這引腳模式設為弱上拉模式，
然后將IIC初始化，如果沒有寫過IIC，先去寫一下IIC會好一點，
對MPU6050初始化
就是對MPU的幾個寄存器寫數據
void MPU6050_init() //MPU6050地址 0xd0
{
IIC_Write(0xd0,PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠狀態
IIC_Write(0xd0,SMPLRT_DIV,0x07); // //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
IIC_Write(0xd0,CONFIG,0x04); //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
IIC_Write(0xd0,GYRO_CONFIG,0x18); //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
IIC_Write(0xd0,ACCEL_CONFIG,0x01); //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
}
初始化可參考MPU6050的手冊，我參考的是戰艦 V3開發板附帶的資料
在初始化過后就可以讀取數據了，讀取數據就是從MPU6050的寄存器里讀一個數據，數據都是由高八位和低八位寄存器組成
用IIC讀數據的方法，按照這些寄存器的地址去讀，就可以讀出來了
MPU6050中還有一個叫做DMP的姿態結算的東西
按照上述辦法讀取回來的是原始數據不是角度，需要進行姿態解算，具體我還未理解，接下來做整體對接的時候就要看數據的處理了，很煩的東西啊，還要分析什么加速度，平行四邊形分析法，一下就把我帶回了高中時候啊，
下面附上我參考的資料和我自己寫的程序
11，ATK-MPU6050六軸傳感器模塊.zip
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2016-1-31 21:12 上傳
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MPU6050.zip
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