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直流電機速度控制(PID)閉環

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ID:109480 發表于 2016-3-18 11:44 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
#include "control.h"        
  /**************************************************************************
作者:平衡小車之家
我的淘寶小店:shop114407458。taobao。com
**************************************************************************/
int Target_velocity=50;  //設定速度控制的目標速度為50個脈沖每10ms
int TIM1_UP_IRQHandler(void)  
{   
        if(TIM1->SR&0X0001)//5ms定時中斷
        {   
                  TIM1->SR&=~(1<<0);                                       //===清除定時器1中斷標志位                 
                  Encoder=Read_Encoder(2);                                  //===讀取編碼器的值,M法測速,輸出為每10ms的脈沖數
                  Led_Flash(100);                                          //===LED閃爍;指示單片機正常運行        
                   Xianfu_Pwm();                                            //===PWM限幅
                  Moto1=Incremental_PI(Encoder,Target_velocity);           //===速度PI控制器
            Set_Pwm(Moto1);                                          //===賦值給PWM寄存器  
        }               
         return 0;         
}

/**************************************************************************
函數功能:賦值給PWM寄存器
入口參數:PWM
返回  值:無
**************************************************************************/
void Set_Pwm(int moto1)
{
                        if(moto1<0)                        AIN2=1,                        AIN1=0;
                        else                   AIN2=0,                        AIN1=1;
                        PWMA=myabs(moto1);
}

/**************************************************************************
函數功能:限制PWM賦值
入口參數:無
返回  值:無
**************************************************************************/
void Xianfu_Pwm(void)
{        
          int Amplitude=7100;    //===PWM滿幅是7200 限制在7100
    if(Moto1<-Amplitude) Moto1=-Amplitude;        
                if(Moto1>Amplitude)  Moto1=Amplitude;        
}

/**************************************************************************
函數功能:絕對值函數
入口參數:int
返回  值:unsigned int
**************************************************************************/
int myabs(int a)
{                    
          int temp;
                if(a<0)  temp=-a;  
          else temp=a;
          return temp;
}
/**************************************************************************
函數功能:增量PI控制器
入口參數:編碼器測量值,目標速度
返回  值:電機PWM
根據增量式離散]]PID公式
pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差  以此類推
pwm代表增量輸出
在我們的速度控制閉環系統里面,只使用PI控制
pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)
**************************************************************************/
int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{         
   float Kp=100,Ki=100;        
         static int Bias,Pwm,Last_bias;
         Bias=Encoder-Target;                //計算偏差
         Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias;   //增量式PI控制器
         Last_bias=Bias;                           //保存上一次偏差
         return Pwm;                         //增量輸出
}


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