|
|
mega128單片機是一款控制舵機很好的芯片，這里給51黑電子論壇的朋友們分享一個我做的舵機仿真，帶程序源碼.下面是仿真原理圖：
程序源碼：
- #include<avr/io.h>
- #include<util/delay.h>
- //實現舵機正轉反轉,proteus中舵機是按照高電平1ms到2ms控制位置，可修改
- void pwm_init()
- {
- DDRE|=(1<<PE5);
- TCCR3A=0X0A;//PE5輸出pwm，快速14模式，匹配時清零,PE5輸出
- TCCR3B=0x1a;//14模式，64分頻
- OCR3C=6000;//
- ICR3=6000;
- }
- void xz( unsigned int r)//按從0到180角度位置輸出，就是proteus電機里的-90到+90
- {
- OCR3C=2000+r*200/18;//2000是高電平1ms
- }
- int main()
- {
- pwm_init();
- unsigned char r=0;
- while(1)
- {
- xz(r);//改變角度
- r++;//角度增加
- _delay_ms(5);//實際應用應中考慮具體延時，5ms太快
- if(r==180)
- {
- _delay_ms(1000);
- while(r!=0)
- {
- xz(r);
- r--;
- _delay_ms(5);
- }
- _delay_ms(1000);
- }
- }
- return 0;
- }
|
|
